Bumblebee XB3 Francisco Javier Carrascosa Malagón Escuela Politécnica Superior de Jaén Universidad de Jaén Departamento de Informática José Manuel Fuertes García Manuel José Lucena López ID: 460336
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Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3
Francisco Javier Carrascosa Malagón
Escuela Politécnica Superior de Jaén
Universidad de Jaén
Departamento de Informática
José Manuel Fuertes García
Manuel José Lucena LópezSlide2
Propósito y Objetivos
Visión Estéreo
Bumblebee
XB3
Desarrollo Software
DemoConclusionesTrabajo Futuro
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica Bumblebee XB3
Francisco Javier Carrascosa Malagón
ÍndiceSlide3
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Estudio del proceso
genérico de la visión estéreo y productos comerciales.Estudio e instalación de Bumblebee XB3.Estudio y documentación de la biblioteca Triclops.Captura de datos con Bumblebee XB3.Desarrollo software de una aplicación de reconstrucción 3D de una escena.
Redacción de una memoria.Propósito
Objetivos
Estudiar a
Bumblebee
XB3 y su SDK de visión estéreo
Triclops
.
Documentar la biblioteca de
Triclops
y crear una aplicación de reconstrucción 3D a partir de la misma.
Propósito y ObjetivosSlide4
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Sistema Biológico
Visión EstéreoSlide5
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Visión Estéreo
Sistema ArtificialSlide6
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Bumblebee
XB3
Características BásicasTres cámaras.
Proceso estéreo bifocal.
Líneas base de 12 y 24 cm.
Resolución 1280 x 960 a 16 FPS.
Propósito general.
Bibliotecas
FlyCapture
y
TriclopsSlide7
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Bumblebee
XB3
Flujo SDK Triclops
Tiempo RealSlide8
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Bumblebee
XB3
Interfaz de Programación de Triclops
Documentación
Código
Ejemplos
Control total:
Parámetros.
Propiedades.
Funciones.
Modularidad:
Actuación del programador en cualquier instante (mejoras, comprobaciones, etc.).
TDAs
:
No es una biblioteca OO.
Flujos de datos.
La programación se puede realizar OO.Slide9
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Desarrollo Software
AplicaciónSlide10
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Desarrollo Software
Modelo del Dominio Slide11
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Desarrollo Software
Arquitectura del SistemaSlide12
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
DemoSlide13
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Conclusiones
Estudio del proceso genérico de la visión estéreo y productos comerciales.
Estudio e instalación de Bumblebee XB3.Estudio y documentación de la biblioteca Triclops.Captura de datos con Bumblebee XB3.Desarrollo software de una aplicación de reconstrucción 3D de una escena.Redacción de una memoria.Bumblebee XB3 y Triclops son una buena combinación.Precisión en la profundidad de los bordes.La profundidad se conserva.
Adaptación en tiempo real.Slide14
Uso Avanzado del Sistema de Visión Estereoscópica
Bumblebee
XB3
Francisco Javier Carrascosa
Malagón
Trabajo Futuro
Adaptación de los puntos a las superficie reales.
Inferencia a un mismo plano.Integrar con otro tipo de información (planos de un edificio, por ejemplo).Coordinar el proceso con otros dispositivos de captura de diferentes características.Georreferenciación de las estaciones desde donde se realizan las capturas.Transformación automática de los puntos en la reconstrucción virtual.Mediante giroscópios y acelerómetros.Técnicas específicas.Eliminación de puntos duplicados al solaparse distintas tomas.Evitar mantener en memoria la ingente cantidad de puntos.Extender la jerarquía de estaciones y tomas a n-niveles.Slide15
¡GRACIAS!