DFRobot httpwwwdfrobotcom 에서 Rover 5 Tank 기반에 Romeo V12 Allinone 컨트롤러 사용하여 사용자가 다양한 컨스터마이징 작업을 수행할 수 있도록 제공함 ID: 810351
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Slide1
1
1.
Rover5 Powered by Bluetooth
DFRobot(http://www.dfrobot.com/)에서 Rover 5 Tank기반에 Romeo V1.2 All-in-one 컨트롤러 사용하여 사용자가 다양한 컨스터마이징 작업을 수행할 수 있도록 제공함
Rover 5 Tank Chassis with Encoders x1
Romeo-All in one Controller
(
Arduino
Compatible
Atmega
328) x1
DF-Bluetooth V3 x1
Bluetooth Adapter Mini x1
Tank platform upper deck x1
USB Cable A-B for
Arduino
x1
10 sets M3 * 6 nylon screws x1
Slide22
2.
Rover5 -
연결도LEFTRIGHTDIO
4~7는
모터 제어를 위해 사용함
A7
+
-
+
-
Slide33
3.
Rover5
- 구성궤도를 조정 가능함Encoder
를 통하여
모터의 속도 조절 가능함
Slide44
4.
Bluetooth (1/6) : DF-Bluetooth
DF-Bluetooth는 모바일폰이나 노트북에서 제어가 가능하도록 TTL level UART 인터페이스를 제공한다.Chips: CSR BC417143 Bluetooth Protocol: Bluetooth Specification v2.0 +EDR Working Frequency: 2.4-2.48GHz unlicensed ISM Band Modulation Mode: GFSK (Gaussian Frequency Shift Keying)
Power: ≤4dBm, Class 2
Transmission Distance: 20-30 in free space
Sensitivity: ≤-84
dBm
at 0.1% BER
Transmission rate: Asynchronous: 2.1 Mbps (Max)/160 kbps; Synchronous: 1Mbps/1Mbps
Security: Authentication and encryption
Support profiles: Bluetooth serial port
LED indicator: LINK
Power Supply: +3.5V-+8V DC/50
mA
Working Temperature: -20°C-+55°C
Dimension: 43x19.3x11mm
Bluetooth
V3
모듈은
2
개의 스위치가 있다
.
NO.1
스위치는
LINK-LED
on/off
용도
(
기본
: On)
이며
NO.2
스위치는 AT mode 설정으로 Bluetooth 모듈 제어한다. AT mode (On)Functional mode(Off)NO.2 스위치를 On할 경우 AT 모드로 Bluetooth 모듈을 설정할 수 있다.
LINK-LED
on/off(Default : On)AT Mode on/off(Default : Off)
주의 사항
:
DF-Bluetooth
을
Arduino
상에서 사용할 때
,
Arduino
로 프로그램을
Upload
할때
DF-Bluetooth
모듈을 제거해야 한다
.
사유는
DF-Bluetooth
모듈에서
TX/RX pin
을 점유해서 사용하기 때문임
Slide54.
Bluetooth (2/6) : Bluetooth Adaptor
Bluetooth Adaptor Mini는 PC
나 노트북에서 Bluetooth 연결이 가능하게 한다.Bluetooth standard 2.0 * USB Interface: USB2.0 standardIn the 2.4GHz to 2.483GHz frequency band operation between the use FHSS (Frequency Hopping Spread Spectrum) technologyOpen space under the operational range of about 10 metersIntuitive software user interface, without complicated settingsFor Windows 98SE/ME/2000/XP or Mac OS X 10.2.6 or higher operating system
Sensitivity <-85 dBM
Data transfer rate up to 3M bps Features
PC
에 아답터를 연결하면
Windows Update
에서 해당 드라이브를 설정함
Bluetooth Adaptor
설치 완료
Slide64.
Bluetooth (3/6) : Connection
PC에서 Rover5 Bluetooth 모듈과 연결시 기본 비밀번호는
“1234”로 입력함PC의 Task Bar
에서 Bluetooth
아이콘을
Click
함
Rover5
의
Bluetooth
장치를 추가함
(Bluetooth_V3)
2
1
3
Paring Code
입력을 선택함
4
Paring Code “1234”
입력함
5
장치관리자에서
COM8, COM9
포트 설정된 것을 확인 가능함
Slide74.
Bluetooth (4/6) : AT Mode
Rover5 Bluetooth 모듈을 AT 모드에서 설정값을 변경하기 위하여
CoolTerm을 사용함Part 1: Ready to goRover5의 Romeo에 Bluetooth 모듈을 삽입한다.Bluetooth
모듈의 AT 모드 스위치를
On
한다
.
PC
에
Bluetooth
아답터를
USB
에 연결한다
.
PC에서 Bluetooth
아답터를 인식(USB to Serial)하고 Rover5
의 Bluetooth 모듈과 연결한다.(
연결시 비밀번호
“1234”)
Part 2:
Setting
PC
와
Bluetooth
모듈이 연결된 후
CoolTerm
을 사용하여
Bluetooth
모듈과 통신한다
.
“
CoolTerm
”을 실행 시킨 후에1. Connection --> Options에서 아래 파라미터를 조정한다.2. Set Serial Port - 장치관리자에서 Bluetooth로 지정된 Serial Port를 지정한다. - Baudrate: 9600 - Data Bits: 8
- Parity : none - Stop
Bits: 1 3. Set Terminal - Terminal Mode: Line Mode - Key
Emulation: CR+LF
장치관리자에서
Usb
to Serial Port
설정한다
.
COM8.
COM8.
Slide84.
Bluetooth (5/6) : AT Mode
Rover5 Bluetooth 모듈과 연결하기 위하여
CoolTerm(http://freeware.the-meiers.org/)를 사용함Part 3: SettingCoolTerm을 사용하여 AT 명령을 Bluetooth 모듈로 전송하여 어떻게 응답하는지 확인하자. Bluetooth 모듈의
AT 모드 스위치를
On
한다
.
1.
입력
: at
응답
:
OK
2. 입력 :
at+name=DFRobot
응답 :
OK
3.
입력
:
at+name
?
응답
:
+
name:
DFRobot
OK
4.
입력 : at+role=0 응답 : OK 5. 입력 : at+role? 응답 : +role:0 OK 6. AT+PSWD?
+PSWD:1234 OK
7. AT+ORGL (Restore the default setting:)
응답
:
OK
8. AT+UART=115200,0,0
응답
:
OK
Param1
: baud rate (bits/s) 4800/ 9600/ 19200/
38400
/ 57600/ 115200/ 230400/ 460800
/
912600/ 1382400
Param2
: stop bit , 0- 1 bit/ 1- 2 bits
Param3
: parity bit, 0- None/ 1- Odd/ 2- Even
9. AT+RESET
응답
:
OK
[
기본 설정
]
Device
class: 0
Inquiry code: 0x009e8b33
Device mode: Slave mode
Binding mode: SPP
Serial port: 38400 bits/s; 1 stop bit, no parity (In datasheet, it said the default baud rate is 9600 which is wrong.)
Pairing code: “1234”
Device name:
Bluetooth V3
Slide94.
Bluetooth (6/6) : SPP Mode
Rover5 Bluetooth
모듈의 AT Mode을 Off로 하고 휴대폰과 통신하도록 하자.http://www.dfrobot.com/forum/viewtopic.php?f=5&t=1659 참조DF-Bluetooth을 Arduino
상에서 사용할 때
,
Arduino
로 프로그램을
Upload
할때
DF-Bluetooth
모듈을 제거해야 한다
.
사유는
DF-Bluetooth
모듈에서
TX/RX pin
을 점유해서 사용하기 때문임
통신 속도는 9600bps
로 설정하고
PC(
CoolTerm
)
혹은 휴대폰에서 제어 가능하다
.
String
val
= "";
boolean
mark = LOW;
void setup() {
Serial.begin
(
9600); //initial the Serial pinMode(13, OUTPUT);}void loop() { while (Serial.available()) { val += char(Serial.read()); delay(2); // Can't be deleted for it needs time to read serial mark = HIGH; } if (val.length() == 1) { //Send command without CR/ LF/ NL if (val == "1") { Serial.println("LED is ON!"); } else if (val == "0") { Serial.println("LED is OFF!"); } } if (mark == HIGH) { Serial.print("Length: "); Serial.println(val.length()); Serial.print("Val: "); Serial.println(val
); delay(50); Serial.println("Done"); Serial.println();
Serial.flush(); val = ""; mark = LOW; }}
Slide1010
5. Code-
Remeo V1.2
Button Control(1/2)char msgs[5][15] = { "Right Key OK ", "Up Key OK ", "Down Key OK ", "Left Key OK ", "Select Key OK" };char start_msg[15] = { "Start loop "}; int
adc_key_val[5] ={ 30, 150, 360, 535, 760 };
int
NUM_KEYS = 5;
int
adc_key_in
;
int
key=-1;
int
oldkey
=-1;void setup() { //
pinMode(13, OUTPUT); //we'll use the debug LED to output a heartbeat Serial.begin(9600);
/* Print that we made it here */ Serial.println
(start_msg); }
DFRduino
RoMeo
는
5
개의 버튼
(S1-S5)
이 있으며 하나의
Analog
입력
(A7)
을 사용함
5
개의
Key
를 사용하기
Slide1111
5. Code-
Remeo V1.2 Button Control(2/2)
void loop() { adc_key_in = analogRead(A7); // read the value from the sensor // digitalWrite(13, HIGH); /* get the key */ key = get_key(adc_key_in); // convert into key press if (key !=
oldkey) { // if keypress
is detected
delay(50); // wait for
debounce
time
adc_key_in
=
analogRead
(0); // read the value from the sensor
key = get_key
(adc_key_in); // convert into key press
if (key != oldkey) { oldkey
= key; if (key >=0){ Serial.println
(adc_key_in, DEC); Serial.println(
msgs
[key]);
}
}
}
//
digitalWrite
(13, LOW);
}
// Convert ADC value to key number
int
get_key
(unsigned
int
input){ int k; for (k = 0; k < NUM_KEYS; k++) { if (input < adc_key_val[k]) { return k; } } if (k >= NUM_KEYS) k = -1; // No valid key pressed return k;}DFRduino RoMeo는 5개의 버튼(S1-S5)이 있으며 하나의 Analog 입력
(A7)을 사용함
Slide1212
5. Code-
Remeo V1.2 Moter
Control(1/2)//Standard PWM DC control// Romeo V1.2(Arduino UNO)int S1 = 5; //Speed Control(왼쪽)int S2 = 6; //Speed Control(오른쪽)int D1 = 4; //Direction Control(왼쪽)int D2 = 7; //Direction Control(오른쪽)void stop(void) //Stop{ analogWrite(S1,0); digitalWrite(D1,LOW);
analogWrite(S2,0); digitalWrite(D2,LOW);
}
void advance(char
a,char
b) //Move forward
{
analogWrite
(S1,a); //PWM Speed Control
digitalWrite(D1,HIGH);
analogWrite (S2,b); digitalWrite(D2,HIGH);}
Romeo
V1.2의 PWM
직렬 모터 제어는 2개의 디지털 IO
핀(4, 7)과
2
개의
PWM
핀
(5, 6)
으로 구성됨
1
번 모터
(
오른쪽
)
2
번 모터
(
왼쪽
)
Slide1313
5. Code-
Remeo V1.2 Moter
Control(2/2)void back_off (char a,char b) //Move backward{ analogWrite (S1,a); digitalWrite(D1,LOW); analogWrite (S2,b); digitalWrite(D2,LOW);}void turn_L (char a,char b) //Turn Left(왼쪽으로 빙빙 돌기){ analogWrite (S1,a); digitalWrite
(D1,LOW); // 왼쪽 모터가 뒤로 돌기 analogWrite
(S2,b);
digitalWrite
(D2,HIGH); //
오른쪽 모터가 앞으로 돌기
}
void
turn_R
(char a,char b) //Turn Right(오른쪽으로 빙빙 돌기
){ analogWrite (S1,a); digitalWrite(D1,HIGH); // 왼쪽 모터가 앞으로로 돌기
analogWrite (S2,b); digitalWrite
(D2,LOW); // 오른쪽 모터가 뒤로 돌기}void setup(void) { int i
; for(i=4;i<=7;i++) pinMode(i, OUTPUT);
Serial.begin(9600); //Set Baud Rate Serial.println("Run keyboard control"); // 키보드로 제어하기 analogWrite(S1,LOW);
analogWrite
(S2,LOW);
}
Romeo V1.2
의
PWM
직렬 모터 제어는
2
개의 디지털
IO
핀
(4, 7)
과
2
개의 PWM 핀(5, 6)으로 구성됨void loop(void) { if(Serial.available()){ char val = Serial.read(); if(val != -1) { switch(val) { case 'w'://Move Forward Serial.println("Move Forward"); advance (255,255); //move forward in max speed break; case 's'://Move Backward Serial.println("Move Backward"); back_off (255,255); //move back in max speed break; case 'a'://Turn Left Serial.println("Turn Left"); turn_L (255,255); break;
case 'd'://Turn Right Serial.println("Turn Right"); turn_R (255,255);
break; case 'z': Serial.println("Hello"); break; case 'x': Serial.println("Stop"); stop(); break; } }
else stop();
}
}
Slide1414
5. Code-
적외선 원격 제어(키값 읽기
)포토 트랜지스터를 Romeo V1.2에 설치하여 리모콘에서 전달되는 값을 읽어 보자포토 트랜지스터를
Romeo V1.2
의
아나로그
단자
(
A0)
에 연결한다
.
-
A7
은 보드의 버턴에 사용
// Photo Transistor example
#include <
IRremote.h
>//IR
라이브러리 포함
int
RECV_PIN = A0;//
포트선언
IRrecv
irrecv
(RECV_PIN);
decode_results
results;//
구조선언
void setup() {
Serial.begin
(9600);
irrecv.enableIRIn();}void loop() { if(irrecv.decode(&results)){ Serial.println(results.value, HEX); irrecv.resume(); // Receive the next value }}
Slide1515
5. Code-
적외선 원격 제어(리모콘의 제조사 확인
)포토 트랜지스터에 신호를 전달하는 리모콘의 제조사와 키값을 확인하자.#include <IRremote.h>//IR 라이브러리 포함int RECV_PIN = A0;//포토 트랜지스터 포트 설정long on1 = 0x00FF6897;//수신된 신호long off1 = 0x00ff30CF;long on2 = 0x00FF9867;long off2 = 0x00FF18E7;long on3 = 0x00FFB04F;long off3 = 0x00FF7A85;long on4 = 0x00FF10EF;
long off4 = 0x00FF42BD;long on5 = 0x00FF38C7;long off5 = 0x00FF4AB5;long on6 = 0x00FF5AA5;
long off6 = 0x00FF52AD;
IRrecv
irrecv
(RECV_PIN);
decode_results
results;//
구조 선언
void dump(decode_results *results){
int count = results->rawlen; if (results->decode_type == UNKNOWN) {
Serial.println("Could not decode message"); } else
{ if (results->decode_type == NEC) { Serial.print("Decoded NEC: "); }
else if (results->decode_type == SONY) { Serial.print("Decoded SONY: "); } else if (results->
decode_type == RC5) { Serial.print("Decoded RC5: "); } else if (results->
decode_type
== RC6)
{
Serial.print
("Decoded RC6: ");
}
Serial.print
(results->value, HEX);
Serial.print
(" (");
Serial.print
(results->bits, DEC); Serial.println(" bits)"); } Serial.print("Raw ("); Serial.print(count, DEC); Serial.print("): "); for (int i = 0; i < count; i++) { if ((i % 2) == 1) { Serial.print(results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC); } else { Serial.print(-(int)results->rawbuf[i]*USECPERTICK, DEC); } Serial.print(" "); } Serial.println("");}void setup(){ pinMode(RECV_PIN, INPUT); //포트모드，입력 Serial.begin(9600); //전송속도 9600bps irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver}int on = 0;unsigned long last =
millis();
void loop() { if (irrecv.decode(&results)) //디코딩 { // If it's been at least 1/4 second since the last // IR received, toggle the relay if (
millis
() - last > 250)
{
on = !on;
digitalWrite
(13, on ? HIGH : LOW);
dump(&results);
}
if (
results.value
== on1 )
Serial.println
("on1");
if (
results.value
== off1 )
Serial.println
("off1");
if (
results.value
== on2 )
Serial.println
("on2");
if (
results.value
== off2 )
Serial.println
("off2");;
if (
results.value
== on3 )
Serial.println("on3"); if (results.value == off3 ) Serial.println
("off3"); if (results.value == on4 ) Serial.println("on4");
if (
results.value
== off4 )
Serial.println("off4");; if (results.value == on5 ) Serial.println("on5"); if (results.value == off5 ) Serial.println("off5"); if (results.value == on6 ) Serial.println("on6"); if (results.value == off6 ) Serial.println("off6"); last = millis(); irrecv.resume(); // Receive the next value }}
Slide1616
5. Code-
적외선 원격 제어(Rover5 제어
)적외선 원격 제어를 통해 MiniQ를 구동해 보자#include <IRremote.h>//IR 라이브러리 포함int RECV_PIN = A0;//포토 트랜지스터 포트 설정long go = 0x00FF18E7;//버튼2long back = 0x00FF4AB5;//버튼8long left = 0x00FF10EF;//버튼
4long right = 0x00FF5AA5;//버튼6long stop = 0x00FF38C7;//
버튼
5
IRrecv
irrecv
(RECV_PIN);
decode_results
results;//
구조 선언unsigned long last =
millis();int S1 = 5; // Speed Control(왼쪽)int S2 = 6; // Speed Control(오른쪽
)int D1 = 4; // Direction Control(왼쪽)
int D2 = 7; // Direction Control(오른쪽) void brake(void) //Stop{
digitalWrite(S1,0); digitalWrite(D1,LOW); digitalWrite(S2,0);
digitalWrite(D2,LOW); } void advance(char a, char b) //Move forward{ analogWrite (S1,a); //PWM Speed Control
digitalWrite
(D1,HIGH);
analogWrite
(S2,b);
digitalWrite
(D2,HIGH);
}
void
back_off
(char a, char b) //Move backward
{
analogWrite (S1,a); digitalWrite(D1,LOW); analogWrite (S2,b); digitalWrite(D2,LOW);}void turn_L (char a, char b) //Turn Left(왼쪽으로 빙빙 돌기){ analogWrite (S1,a); digitalWrite(D1,LOW); // 왼쪽 모터가 뒤로 돌기 analogWrite (S2,b); digitalWrite(D2,HIGH); // 오른쪽 모터가 앞으로 돌기}void turn_R (char a, char b) //Turn Right(오른쪽으로 빙빙 돌기){ analogWrite (S1,a); digitalWrite(D1,HIGH); // 왼쪽 모터가 앞으로로 돌기 analogWrite (S2,b); digitalWrite(D2,LOW); // 오른쪽 모터가 뒤로 돌기} void setup(){ for(int i=4;i<=7;i++) pinMode(i, OUTPUT); digitalWrite(S1,LOW); digitalWrite(S2,LOW); pinMode(RECV_PIN, INPUT); //
포트모드，입력 irrecv.enableIRIn(); // Start the receiver Serial.begin(9600); //Set Baud Rate
//advance(255,255);}void dump(decode_results *results){ if (results->decode_type == UNKNOWN) { //Serial.println("Could not decode message"); brake();
}
}
void loop()
{
if (
irrecv.decode
(&results)) //
디코딩
{
//
If it's been at least 1/4 second since the last
// IR received, toggle the relay
if (
millis
() - last > 250) //1/4
초 이후 신호 수신의 경우
{
dump(&results);//
적외선 신호 디코딩
}
if (
results.value
== go )
advance(255,255);
else if (
results.value
== back )
back_off
(255,255);
else if (
results.value
== left ) turn_L(255,255);
else if (
results.value
== right )
turn_R(255,255); else if (results.value == stop ) brake(); last = millis(); irrecv.resume(); // Receive the next value }}
Slide1717
유첨
. Romeo V1.2 -
Arduino with Motor Driver로미오 보드는 아두이노 우노와 같은 ATmega328 칩을 사용하며 2개의 DC 모터 드라이버와 블루투스 소켓이 내장되어 다양한 프로젝트에서 구현 가능함
Slide1818
유첨
. Rover5 Quadrature
Encoders(1/2)
Slide1919
유첨
. Rover5 Quadrature
Encoders(2/2)