Auteur PierreYves DUMAS Direction Amal EL FALLAH SEGHROUCHNI Encadrement Patrick TAILLIBERT Laboratoire LIP6 amp THALES Le contexte de référence Des drones en mission 1 mission 1 trajectoire ID: 529829
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Slide1
Replanification dynamique d’une flottille de drones en mission
Auteur : Pierre-Yves DUMAS
Direction : Amal EL FALLAH SEGHROUCHNI
Encadrement : Patrick TAILLIBERT
Laboratoire : LIP6 & THALESSlide2
Le contexte de référence
Des drones en mission
1 mission = 1 trajectoire
Airplan : planificateur de trajectoire/mission
1 mission satisfait des objectifs
1 trajectoire respecte des contraintes
Les objectifs sont générés par des commanditaires
Les objectifs sont attribués aux drones via des appels d’offresSlide3
Le CNP (Smith & FIPA)
Commanditaire
Drone
Appel d’offres
Refus
Proposition
Rejet
Acceptation
Information
m
n
2 avantages
Simple
Economie de bande passanteSlide4
La problématique
Commanditaire
Drone
Appel d’offres
Refus
Proposition
Rejet
Acceptation
Information
m
n
Echec
?
Ok
Ok
¬OK
Que se passe t-il dans un contexte dynamique?Slide5
La date d’engagement
Commanditaire
Drone
Appel d’offres
Refus
Proposition
Rejet
Acceptation
Information
m
n
OK
Succès
?
Ok
OkSlide6
Quelle date d’engagement choisir?Quelle généralisation aux SMA?
2 axes de rechercheSlide7
La date de notification
Quelle date d’engagement choisir?
Commanditaire
Drone
Appel d’offres
Refus
Proposition
Rejet
Acceptation
Information
m
n
OK
Succès
?
Ok
Ok
= Position du drone à la date d’engagement
= Position du drone à la date de notificationSlide8
La date de notification
Quelle date d’engagement choisir?
Commanditaire
Drone
Appel d’offres
Refus
Proposition
Rejet
Acceptation
Information
m
n
OK
Risque d’échec ou principe de précaution?
?
Ok
Ok
= Position du drone à la date d’engagement
= Position du drone à la date de notification
??Slide9
Soit δ
la date de notification
La date de notification
Quelle date d’engagement choisir?Slide10
Soit δ
la date de notification
Soit
δ
la date
d’engagement
La date de notification
Quelle date d’engagement choisir?
_Slide11
Soit δ
la date de notification
Soit
δ
la date
d’engagementδ > δ ⇒
annulationLa date de notification
Quelle date d’engagement choisir?
_
_Slide12
Commanditaire
Drone
Appel d’offres
Refus
Proposition
Rejet
Acceptation
Information
m
n
?
¬Ok
Si
δ
est tardive
_Slide13
Soit δ
la date de notification
Soit
δ
la date
d’engagementδ > δ ⇒
annulationδ < δ ⇒ possible coût d’opportunité
La date de notification
Quelle date d’engagement choisir?
_
_
_Slide14
Soit δ
la date de notification
Soit
δ
la date
d’engagementδ > δ ⇒
annulationδ < δ ⇒ possible coût d’opportunitéδ
= δ ⇒ situation optimale
La date de notification
Quelle date d’engagement choisir?
_
_
_
_Slide15
Commanditaire
Drone
Appel d’offres
Refus
Proposition
Rejet
Acceptation
Information
m
n
L’impossible prévision de
δ
Quid du temps de décision humaine?
Quid des temps de communication?
Quid de la disponibilité des ressources de calcul?
Quid du nombre et des spécificités des offres?
Hypothèse
sur
δ
Connaissance
de
δ
_
Connaissance
de
δSlide16
Soit
δ
la date de notification
Soit
δ
la date d’engagementδ > δ
⇒ annulationδ < δ ⇒ possible coût d’opportunitéδ
= δ ⇒ situation optimaleδ imprévisible
La date de notification
Quelle date d’engagement choisir?
_
_
_
_Slide17
Soit
δ
la date de notification
Soit
δ
la date d’engagementδ > δ
⇒ annulationδ < δ ⇒ possible coût d’opportunitéδ
= δ ⇒ situation optimaleδ imprévisiblecoût(δ
) : le coût de la meilleure solution connue ên fonction de la date de notification δ
La date de notification
Quelle date d’engagement choisir?
_
_
_
_Slide18
Etude de coût
(
δ
)
Quelle date d’engagement choisir?Slide19
De (δ
, c) à {(
δ
1
, c
1), …, (δn, c
n)}
_
Commanditaire
Drone
Appel d’offres :
δ
Refus
Proposition
_
(
δ
, c)
_
Commanditaire
Drone
Appel d’offres : (
δ
min
,
δ
max
,
c
max
)
Refus
Proposition
{(
δ
1
, c
1
), …, (
δ
n
, c
n
)}
δ
min
δ
max
c
max
Quelle date d’engagement choisir?Slide20
De (δ
, c) à {(
δ
1
, c
1), …, (δn, c
n)}
_
Commanditaire
Drone
Appel d’offres :
δ
Refus
Proposition
_
(
δ
, c)
_
Commanditaire
Drone
Appel d’offres : (
δ
min
,
δ
max
,
c
max
)
Refus
Proposition
{(
δ
1
, c
1
), …, (
δ
n
, c
n
)}
δ
min
δ
max
c
max
Quelle date d’engagement choisir?
+ d’information
+ de calcul ?Slide21
On peut toujours faire comme si
δ
était plus tardif, donc
δ
plus précoce ne peut être pénalisant, donc
coût(δ) ne peut croître quand δ
diminue, donc coût(δ) est monotone croissante.
coût(δ) monotone croissante
Quelle date d’engagement choisir?Slide22
coût(
δ
) monotone croissante
Quelle date d’engagement choisir?
Rend possible l’utilisateur d’un calculateur de trajectoire imparfait.
Permet et facilite l’encadrement.
Les paliers facilitent l’encadrement et l’ananlyse.Slide23
Quelle date d’engagement choisir?Quelle généralisation aux SMA?
2 axes de rechercheSlide24
L’entrepise Lov’Atom est spécialisée dans la construction et la destruction de centrales nucléaires.
La destruction d’une centrale coûte 1 milliard d’euros.
Il y a actuellement 10 centrales.
Sauf contre-ordre, Lov’Atom construira une nouvelle centrale en 2015.
Si la sortie du nucléaire est notifiée avant 2015, le coût sera de 10 milliards d’euros, sinon le coût sera de 11 milliards d’euros.
Exemple
Quelle généralisation aux SMA?Slide25
Situation de planification déterministe : l’évolution du contexte en fonction des choix et actions est prévue (pas de sérendipité).
Une seule caractéristique
Quelle généralisation aux SMA?Slide26
Dés que la décision fait intervenir un agent dont le temps de réponse n’est pas parfaitement prévisible comme :
Les humains.
Les agents dépendants de lignes de communication erratiques.
Les agents dépendants de ressources de calcul erratiques.
A condition que l’échelle de cette imprévisibilité soit la même que celle de ce sur quoi porte la décision.
L’intérêt
Quelle généralisation aux SMA?Slide27
La difficulté : le parallélisme
Quelle généralisation aux SMA?Slide28
La date de proposition
α
Commanditaire
Drone
Appel d’offres
Refus
Proposition
Rejet
Acceptation
Information
m
n
Hypothèse
sur
δ
Connaissance
de
δ
_
Connaissance
de
δ
Connaissance
de
α
Période de
α
à
δ
pendant laquelle préserver la faisabilité de la propositionSlide29
Rejet ou mise en attente pas toujours acceptable.Incompatibilité potentielle des offres faites en //.
La difficulté : le parallélisme
Quelle généralisation aux SMA?Slide30
Intérêt de coût(δ) :
Sûreté de fonctionnement
Aide à la décision
Coût en calcul raisonnable
Parallélisme difficile
Approche par les buts en cours d’étude
Conclusion
Quelle généralisation aux SMA?Slide31
L’approche par les buts
Commanditaire
Drone
Appel d’offres
Refus
Proposition
Rejet
Acceptation
Information
m
n
Hypothèse
sur
δ
Connaissance
de
δ
_
Connaissance
de
δ
Connaissance
de
α
Quelle généralisation aux SMA?
c
soumet
g
à
d
d
adopte
g
Période de
α
à
δ
pendant laquelle la satisfiabilité de
g
doit être préservée
g